嫦娥三號最新消息：玉兔月球車機械臂成功實施首次月面探測

嫦娥三號最新消息：北京時間14日21時45分，在北京航天飛行控制中心精確控制下，“玉兔”號月球車舒展“玉兔之手”——機械臂，對腳下月壤成功實施首次月面科學探測。

去年12月23日凌晨，北京航天飛行控制中心曾控制機械臂進行投放測試，昨晚的“伸展運動”是玉兔車首次正式投放使用機械臂，這次月面科學探測時間持續近30分鐘。後續任務中，“玉兔”號月球車還將對月石、月坑等進行科學探測。

“玉兔”號月球車舒展機械臂，對月壤成功實施首次月面科學探測。（解放軍報記者攝自北京航天飛行控制中心遙操作廳）

北京航天飛行控制中心遙操作廳。

玉兔“出手”首次實施月面探測

實現38萬公里外機械臂精確控制

玉兔“出手”，考驗的卻是坐在38萬公里外的北京航天飛行控制中心機械臂控制軟件設計師榮志飛。在這個29歲小夥子的精確操控下，纖細的“玉兔之手”緩緩舒展，精確避障，最終到達預定位置。機械臂末端的載荷與目標探測點的距離在20毫米左右，偏差不超過10毫米。

機械臂控制軟件設計師榮志飛給記者打了個比喻：“此次探測，精度之高、難度之大超乎想像，猶如控制38萬公里之外的‘手’穿針引線，稍有偏差就會前功盡棄。”

“由於受玉兔車活動維度限制和避障因素影響，機械臂完成對一個預定目標點的探測，一般要經過十七八個操作步驟。”北京航天飛行控制中心總工程師周建亮介紹“飛控中心建立了精確的控制算法模型，並研發了具有自主知識產權的機械臂遙操作控制系統。”

“這次探測任務的實施，標誌着我國成功突破月面高精度機械臂遙操作技術，實現了38萬公里之外的機械臂毫米級精確控制。”北京航天飛行控制中心總體室副主任吳風雷説。

“玉兔”號月球車1：1模型

“玉兔之手”藏在正面的五星紅旗下方，為“四肢三軸”活動機構。

“玉兔”不再是月球看客

作為中國第一個登陸外星球的空間機械臂，“玉兔之手”很低調，它藏在玉兔車正面的五星紅旗圖案下方，不仔細看還注意不到這個有着“四肢三軸”的活動機構。

投放、收攏，機械臂要做的事就這麼兩件。肢猶如手臂，軸如同手臂的關節。機械臂展開後，最裏面的關節只能左右移動，中間的關節和末端的關節只能上下移動，就像人的手臂和手掌繞關節一樣。通過腕部和肩部關節的正、反方向運動，機械臂得以攜帶載荷接近和離開被探測物。人完成這幾個手部動作僅需幾秒鐘，可機械臂得花幾十分鐘。

不光是慢，這看似動作簡單的“伸伸胳膊”，還藴藏着不可逆的風險。“機械臂離被探測物過近的話，載荷會與其碰撞，輕則損害載荷塗層，重則造成機械臂損壞。但機械臂距離過遠的話，又達不到探測效果。”飛控中心軌道室控制組組長劉勇説。按載荷的設計指標，探頭是不允許磕碰的。因此，在設計機械臂時，就追求精度，讓0.5米長的機械臂，能實現運動精度到±2毫米。

當玉兔車向被探測物第一次伸手時，以實現自動採樣後返回為目標的嫦娥五號，又離目標近了一步。“玉兔之手”，讓玉兔車不止是月面的看客，它所要抓取的，將是中國人利用月球資源的熱望。

（觀察者網綜合國防部網站、中國青年報消息）