變身吧，無人機：多種姿勢可以選擇，你喜歡X還是O？_風聞

車栗子 發自 凹非寺

量子位 報道 | 公眾號 QbitAI

一隻無人機，為什麼要學會變形呢？

來到一個窄小的洞口，把自己變瘦就可以飛進去了。

裏面的天地寬廣了，不需要畏手畏腳了，再把四肢舒展開來。

然後，用最暢快的姿勢，在新的一片空間裏自在地探索。只要有深度攝像頭看清前面的路，就不會有什麼危險。

這台變形無人機，是蘇黎世聯邦理工 (ETH Zurich) 和蘇黎世大學 (University of Zurich) 一同孕育的結晶。

它不止會把自己變瘦，還有許多其他的變身姿勢。變成怎樣的形態，靠它自己決定。

並且，無人機一邊往前飛，一邊視情況而變身。通常不需要停下來思考，像小鳥一樣自由。

你是X還是O？

**△**X形

就像開頭看到的那樣，這台無人機最輕鬆自如的形態，是X形。

每隻手臂都由一台伺服馬達單獨控制。只要空間充足，四肢不需要做任何妥協。

但空間畢竟是有限的，還有許多人為製造障礙的人類。所以，豐富的變形技巧必不可少：

△ H形

所謂變瘦，其實是無人機的H形變身，也叫做“直線型”。

沿着水平方向躲避障礙，就要依靠這種形態。彷彿是要穿過雲層的架勢。

那麼，垂直方向的限制，該怎麼應對呢？

△ O形

O形變身是完全摺疊。把四肢蜷縮起來，無人機變成一個球，就能降落在狹小的“停機坪”上了，安靜又温柔。

另外，機身搭載了兩枚攝像頭，一枚看前方，一枚看腳下。

既然如此，它可能就需要執行一些近距離觀察任務。

△ X形

可是，X型太耿直了，沒有辦法讓機身最大程度地靠近觀察目標。

而T型變身，部分摺疊，就是理想的選擇。

把前面的兩隻手臂，向側面水平伸開，就不會影響攝像頭優雅地觀察物體了。看上去，還很熱情呢。

△ T形

友情總結，無人機一共有X形，H形，O形，T形四種形態。

那麼，再用俯視圖仔細觀察一下，變形的操作是怎樣完成的：

另外，變身並非只有懸停的時候才能完成，在高速飛行的過程中，也可以做到。

你看，飛着飛着，它就從X形變成了O形：

還有，就算凹成擰巴的造型，完全不對稱了，也不會影響無人機的行動：

團隊説，無人機的變形決定，完全依賴機身搭載的傳感器和計算機，沒有藉助任何外在的動作捕捉和計算設備。

研究人員希望，有了這樣靈活的變形技能，無人機未來可以參與營救任務。

不過，也不是隻有營救任務才適合它。至少，在平和的世界裏，H形還可以用來送貨的：

大自然的饋贈

那麼，無人機的變形技能從何而來？

研究人員説，是大自然的靈感。

鳥兒排隊飛過欄杆的時候，收起翅膀，平穩通過，低調而堅定。

越過障礙之後，又可以展開翅膀。

再看無人機，是不是很像？

這項研究成果，發表在IEEE and Robotics Automation Letters。

論文傳送門：http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/RAL18_Falanga.pdf

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