天宮大戲：機械臂暢想②——“兜底”策略_風聞

底線思維，是一個好東西。凡事預則立，不預則廢。

自從天宮大戲開場，筆者就十二萬分關注其“機械臂”這場重頭戲，

這幾天看下來，關於空間站上的機械臂可不可以直接抓取飛船的問題，似乎已經沒有懸念了。飛船來到空間站，的確是可以不經過“交會對接”，直接由機械臂抓取，然後轉向、定位，或直接定位，然後是對接、鎖緊…

然而，對於天和核心艙上的機械臂來説，畢竟是我們的第一次，以前還不曾嘗試過，所以還是很期待！

就像許多航天人説的，一艘艘飛船，一枚枚火箭，就像自己的孩子。因為是“自己”的，所以在期待之外，或許還有一絲忐忑，或者説，更多了一份牽掛。

什麼時候開始第一次使用機械臂？什麼時候開始第一次抓取飛船？什麼時候第一次抓取問天實驗艙？

畫面會抖嗎？視頻會卡嗎？操作流暢嗎？有一鏡到底嗎？有4K高清嗎？有直播嗎？直播會是在半夜嗎？……

也許，畫面真的會抖，視頻真的會卡，4K——但不是官方的，直播——臨到場可能也會喊咔，但不管怎樣，網友的心情總也不會太差。如今，我們已經能夠以一種淡然的心態來接受自己的不足，以一種平視的眼光來接受同行的評判和對手的吐槽，……

估計咱們自己的機械臂“處子秀”還有幾天，閒着也是閒着，網上找幾張同款圖片打發時光。

IIS機械臂抓取龍飛船

相關視頻請戳：【空間站機械臂成功捕獲龍飛船】

怎麼樣？危險吧？的確有點危險。懸吧？真的有點懸。

我一直在想，如果突然一陣風吹過來，該怎麼是好？或者，飛船上哪位突然得知了他/她中大獎了，他夢想成真了，她愛豆翻牌了，孫子孫女會叫爺爺奶奶了，那股高興勁兒沒拿得住，突然就來一個空手翻筋斗，或是別的什麼特具有爆發力的動作，是不是都會影響了飛船的重力分佈，進而干擾到機械臂的穩定工作？

是啊，俗話説，不怕一萬，就怕萬一。一次兩次不出錯，百次千次不出錯，不等於永遠不出錯，萬一沒抓住怎麼辦？

好了，終於説到正題了。這就是本文一開始提到的底線思維。

“兜底”策略。“兜底”這個詞，很形象，懂中文，一看這幾個字，就能理解個八九不離十。

為了預防萬一，避免出現機械臂抓取失誤、飛船受(輕微)碰撞漂移的情況，（甚至包含抓住後又意外不慎掉落、丟失的情況），可以採取一種“兜底”策略。如圖：

在機械臂的遠端(抓取端)設置一個網兜，飛船靠泊時進入網兜，這樣相當於為抓取操作加了一道軟約束。就算一次抓取不成功，還可以再來一次。就算飛船出現了漂移，也不會太遠。

近地軌道基本處於零重力狀態，機械臂做長一些，多做幾個自由度，多來幾個分段，包括多加一段網兜啥的，在結構、材料、加工製造方面應該都不成問題；主要是操控軟件、算法邏輯上繁瑣一些，但也不是不可實現的。

有人會説：一般只有在建築工地上才會使用網兜。空間站，這麼高大上的地方，也使用網兜，太不自信了！太不倫不類了。

那又怎麼樣？別説空間站了，就説航空母艦吧！航空母艦也很高大上，航母上使用“阻攔索”，極端情況下還要採用“阻攔網”，來幫助無法正常着艦的戰機減速、降落。有圖為證：

航母上的阻攔網

視頻請戳：【[阻攔網幫助飛機降落航母[1957]](https://v.youku.com/v_show/id_XMzAxMDQ2NTEy.html)】

話説回來，關於機械臂+網兜的“兜底”策略，應該還只是筆者的臆想，目前還沒有見到真實案例。

之所以關注機械臂，關注用機械臂直接抓取前來“靠泊”的飛船或其他類型的人造天體或構件，為什麼？其實，答案是顯而易見的。空間大戲的舞台有兩塊，一塊在艙內，一塊在艙外。如果論體積，艙內的舞台只有110立方米，艙外的舞台則可以説是無限的。太空行走已經很讓人心潮澎湃了，如今再有了機械臂，真的是如虎添翼了。

前幾天拙文一篇【天宮大戲：機械臂暢想——好事要成雙】曾談到：希望有兩隻機械臂。這兩天，又狠狠的做了一把功課，得知我國的天和空間站上，真的有“一雙手”，即：有兩隻機械臂。果真如此，那也算是“心想事成”了。不過，目前天和上的兩隻機械臂是一大一小，……真相究竟如何，拭目以待。

本文主要討論機械臂的“兜底”策略。所謂“兜底”，往往是針對一些極端情況，某些極其苛刻的條件下可供選擇的對策。平心而論，這些極端情況的發生概率極低，所以，兜底策略也多半是備而不用的。