“祝融號”在火星工作100天，行駛里程突破1000米
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據“我們的太空”微信公眾號23日消息，今天是“天問一號”遨遊太空、追夢火星 13個月整 ，是“祝融號”火星車平安在火星度過 100天 的日子，也是行駛里程突破 1000米 的關鍵一天！
如今，已經圓滿完成了既定使命的火星車，仍然堅強地生存在那顆遙遠的紅色星球上，一步步刷新着自己的新紀錄，創造着無限可能。
火星探測的每一步都有 北京航天飛行控制中心的火星團隊 緊密相伴，讓我們通過他們的聲音，再一次認識我國首次火星探測任務，走近這個生活在“異星他球”的中國火星車。
“落！落！落！”
從去年夏天到今年春天，飛控團隊陪伴“天問一號”走過了一年四季，漫長的旅途沒有模糊大家的目標，一切陪伴都是為了順利抵達、平穩着陸，而在這一天到來之前，飛控團隊經歷了2個多月的鏖戰。
守護了10個月的國之重器降落之前， 務必要先了解目的地的環境，才敢放心將自己的寶貝送過去。
怎樣才能更穩妥呢？當然是要看了又看、反覆確認，在停泊軌道上他們完成了4次軌道維持，對着目的地先來了2次試成像，又來了18次正式成像拍照。這還不夠安心，再加個3次備份成像才算踏實。這種精益求精、小心翼翼的態度像極了報志願前反覆考察學校的家長，不眠不休的工作時間裏都是替未來精心策劃的體現。
高分成像探測為火星着陸提供了地形數據支撐，一個立體全面的模型得以建立。
確認過客觀環境，他們還對探測器本體的各個分系統進行了設備自檢，給火星車充電，通過星敏感器和慣性測量單元進行靜態標定，讓主角上場前保持一個良好的狀態。
5月14日，飛控團隊早早進入控制大廳，有條不紊地實施進入、下降、着陸前最後的參數注入。
為確保兩器分離順利實施，在分離前環繞器需要降軌進入分離軌道，在確認一切正常後，才能發令允許兩器分離。
兩個操作中間只有3小時，去掉遙測發令需要消耗的時間，留給判讀的時間只有2個小時，大家要在短時間內對器上狀態和控制效果做評估和決策，如果不具備分離條件，就要另做打算。
這是一場綜合技術經驗與魄力的考驗。
好在經過狀態評估，一切正常，可以按計劃實施降軌。
控制開始，17分鐘的光行時每一秒對每一名團隊人員來説都是煎熬，在他們的等待中，表示降軌完成的遙測終於到來，大家迅速點播了降軌期間的延時遙測數據，數據顯示過程一切順利，探測器工況正常，兩器分離可以按計劃實施。
分離的指令發出，分離程序按計劃實施，期間探測器沒有數據傳回地面，大家無從得知火星車的狀態，留給駕駛員們的是徹夜焦急等待。
按照計劃，徹夜等待後，5月15日早上7時，着陸巡視器將進入火星大氣，就要面對令世界火星探測任務都生畏的 “恐怖9分鐘” ，在經過減速、懸停避障和緩衝，才能順利抵達火星。
15日當天，已經熬了一夜的各崗位人員一掃睏意，看着傳回的數據一點點印證內心渴望已久的結果，明知不是實時結果，但現場指揮崗位的大家還是對着三維模擬的動畫，不自覺地喊出了那個激動人心的聲音—— “落！落！落！”
着陸成功了！
“首次留下中國人的印跡”
着陸當天，習近平總書記致電祝賀：“你們勇於挑戰、追求卓越，使我國在行星探測領域進入世界先進行列，祖國和人民將永遠銘記你們的卓越功勳！希望你們再接再厲，精心組織實施好火星巡視科學探測，堅持科技自立自強，精心推進行星探測等航天重大工程，加快建設航天強國，為探索宇宙奧秘、促進人類和平與發展的崇高事業作出新的更大貢獻！”
總書記的殷切囑託，給接力後續探測任務的火星車駕駛員們鼓足了勁，從這一天開始，就真正輪到火星車駕駛員們大幹一場了。
怎樣把“祝融號”從着陸平台上開到火星表面，是他們開啓火星漫遊的首個問題。"
“祝融號”與地面傳輸信息的方式分為 直接通信和通過環繞器轉發 兩種，其中，“祝融號”和環繞器的通信主要在火星夜晚的遠火弧段和中午的近火弧段進行，並且 隨 着地球和火星的時差積累，通信窗口會產生偏移。
這樣的 信息傳輸方式，使得大家無法實時觀測執行效果，增加了飛控駕駛員對“祝融號”狀態判讀和行為控制的難度，要求他們在任務前充分考慮所有可 能。
大家經過反覆推敲和多次的研究討論後，對決策實施的流程和各項應急分支做了完備的分析。
在駛離前，飛控駕駛員們操控“祝融號”實施頂部環拍，環顧四周，再次確認了坡道展開方向，重構了火面三維環境，這是第一次對火面環境的重構，也就是在“祝融號”腦海裏構建一個火星世界，同時，大家還要對坡道角、坡道異面角和坡道展開的到位狀態再次進行計算和確認。
“祝融號”走到火星上需要像“走鋼絲”一樣通過轉移機構，大家可以理解為梯子，而梯子展開的坡道角度是否合適至關重要。其次，駕駛員們在這裏還需要為火星車定下後續要走的路子，它即將要走的路長什麼樣，會不會“硌腳”，有沒有“攔路虎”，是否影響後續規劃等等。
眾多問題在他們的反覆檢查中確認，出發前，飛控駕駛員還對火星車進行了自檢，評估了“祝融號”和環繞器的工況、車況和路況皆正常， 火星馳騁勢不可擋 。
駕駛員們規劃好近火UHF通信的工作，5月21日6時15分，駕駛員們向環繞器上注火星日工作，併成功轉發至火星車，在第8個火星日執行前向駛離。
儘管一切正常，但為了應對火星車故障，相應的故障處置工作也必須規劃到位，一旦火星車工況異常，應急處置就能及時到位，這些都是同步進行了。
5月22日，火星車遙測和駛離過程避障相機圖像開始下傳。
北京中心的遙操作廳裏十分安靜，駕駛員們注視着屏幕，隨着時間流逝，圖像數據下傳完畢，大家長舒一口氣， 穩了！
前、後避障相機採集的20對圖像清晰地呈現在大家面前，火星車駛離的過程被記錄在這組圖像上。最後一張後避障相機圖像顯示，“祝融號”已成功駛離着陸平台，穩穩地踏上火星表面， 中國印跡第一次被鐫刻在這顆紅色星球上！
“一切正常！”
“天問一號"奔火的300多天裏，新聞媒體和大眾看到的“一切正常”背後，是北京航天飛行控制中心的飛控團隊晝夜不停地跟蹤和監視、發現和處置了一個又一個問題， 讓一個個“非常”變成“超常” 。
第一次中途修正前，團隊敏鋭地發現“天問一號”的一個單機設備温度偏高，而它又對火星車落火至關重要。
如何“精準用藥”，將温度控制在一個更合理的數值，大家做出了一個細緻的規劃。
飛控團隊依據太陽光照對整器的温度的影響，控制“天問一號”進行姿態調整，以對太陽偏置一個小角度的方式飛行，避免陽光直射，一劑藥方下去，“天問一號”的單機温度逐步降了下來，得以平穩地向火飛行。
為了提高進入下降着陸過程的可靠性，飛控團隊組織制定了隆降控制提前1小時的實施方案，由進入火星大氣前6小時提前至5小時，增加了飛控決策判據及時問裕度。
他們制定了將環繞器升軌控制目標由近火點265公里調整為440公里實施方案，讓地面與“天問一號”之間的通信覆蓋時間更長了，地面對落火情況的判斷也因此而變得更可靠了。
還調整了彈傘觸發參數，優化了彈傘開傘工作條件，根據着陸區成像結果制定了落火調整實施方案，不斷完善應急預案，等等， 團隊所做大量工作都是為了讓火星車着陸、駛離更安全可靠 。
在操控火星車成功駛離後，任務轉入巡視探測階段。
根據方案與飛行程序確定的實施流程，團隊按 照“感知-探測-移動”三個 火星日為一個週期的模式開展火面工作。 但工程總體提出 “高效移動、高效探測” 的要求，決策火星 車按照“移動-感知”一個火星日為週期實施探測。
有限的遙操作團隊人員剛剛經歷釋放分離階段的高強度工作節奏後，鞍馬未歇，再次轉入更高強度的工作， 原來三天流程下的22小時壓縮至8小時 ，需要遙操作總體、規劃、圖像、定位、遙控、遙測等崗位高效協同、密切配合，與參試各系統再次投入到一場硬仗中。
為了跑得更快、走得更遠，火星車再次迎來移動模式轉變。
火星車由“地面規劃盲走移動”調整為“地面規劃盲走加器上自主避障移動”，即由一步一動轉變為一步兩動，火星車單日移動距離拓展至約20米，遙操作團隊工作強度進一步增大。
地火時差為每日因定的40分鐘飄逸式動態時差，地面要操作團隊需與火星車同步。按照火星時作息，看似不起眼的40分鐘，疊加起來對地面工作人員來説， 相當於每15個火星日就要日夜顛倒 。
高效長距離移動加上動態的地火時差，對人員有限的火星車遙操作團隊來説挑戰不可小覷，但在探索紅色星球的奧秘面前，他們沒有退縮，只為了守護好中國火星車， 用中國視角觀測更多宇宙美景，發現更多科學成果 。
工程目標已達成，但探索火星的腳步不會停歇，追求卓越的生存目標不會放鬆！
未來還會有幾個100天，我們不為“祝融號”設限，飛控團隊期待着，努力着，也邀請你一起見證着！
（宋星光）