中科院在連續體機器人形狀感知研究方面取得進展

*【環球網科技綜合報道】*4月19日消息，記者從中科院官網瞭解到，近日，中國科學院瀋陽自動化研究所智能腔鏡手術機器人研究組在連續體機器人形狀感知方面研究取得新進展。

據悉，相關成果發表在機器人領域期刊《IEEE Robotics andAutomation Letters》上。

連續體機器人和軟體機器人具有高靈巧性和順應性的特點，在醫療領域中展現出巨大的應用潛力，然而連續體機器人的形狀反饋的缺失制約了其進一步應用。連續體機器人的形狀感知是實現閉環控制的前提，將有助於提高機器人的控制精度並促進連續體機器人的智能化應用。

該研究提出了一種新穎的連續體機器人形狀感知方法，通過在連續體機器人內部增加被動腱，將連續體機器人的形狀變化轉換成被動腱的位移信息，並通過相機即時獲得被動腱的位移，進而基於幾何運動旋量重建出連續體機器人的空間三維形狀。這一方法不僅能夠獲得連續體機器人的曲率、撓率等信息，也能夠感知連續體機器人的扭轉變形，相較於其它方法具有低成本和高可靠性優點。