稚暉君自制全新機器人「哪吒」，預告創業發佈會！_風聞

金磊 發自 凹非寺

量子位 | 公眾號 QbitAI

他來了，他來了！

B站野生鋼鐵俠（稚暉君），帶着他全新雙足機器人——哪吒，終於露面了！

用稚暉君自己的話來評價，就是“賽博機械”和“國風神話”的組合。

例如大家熟悉的“火尖槍”、“混天綾”和“風火輪”：

而不同於大家已經看過的波士頓動力雙足機器人、各式輪足機器人，稚暉君這一次在機器人的腳上搞了個花活：

這麼做的目的，就是為了將傳統兩款機器人腳的優點，即地形適應/靈活性+高續航性。

稚暉君將此命名為**“輪足二相腿”**，效果上是這樣的：

“腳”橫過來就是足，豎過來就是輪，是有種“腳踏風火輪”的感覺了。

視頻一出，立即引來眾多網友圍觀，甚至不少業內博士都給予了大大的肯定：

如果關節是已經校核過的，甚至在結構設計領域，都能跟我們專業的碰一碰了。

更讓人驚喜的是，這個哪吒不只是一個機器人項目那麼簡單，更是與稚暉君離開華為創業息息相關。

講真，頗有種重磅炸彈即將襲來的感覺了。

（注：本文已經通過稚暉君本人授權）

“哪吒”是如何練成的？

想法終歸好，困難少不了。

稚暉君在項目開始便羅列了幾大難點，例如：

在物理上如何實現可驅動萬向節

如何去優化腿部的慣量

如何參數辨識和簡化模型

不同模態下控制器如何進行切換

……

在多次嘗試之後，稚暉君最終給出了一個較為“優雅”的方案。

在結構設計方面，他採用了串並聯驅動組合的構型，每條腿依然為滿足三維空間完整約束的最小自由度，六個。

不過與常規雙足機器人不同，哪吒的巧妙之處在於，一般被放置在大腿第一個關節的偏航角自由度轉移到了最後一個關節。

如此，機器人便可以在保持運動學完全驅動可控的情況下， 將末端的關節替換成一個自由轉動的輪子。

創新點方面，稚暉君總結如下。

首先是使用了並聯連桿加萬向節的方式，實現了對四五軸的驅動，這就可以讓六軸的輪子可以在2個方向自由轉動。

如此一來，哪吒的腳就可以在“足”和“輪”之間來回切換了。

其次，稚暉君還通過對四五軸2個電機的上移，有效降低了小腿慣量。

這是因為本身末端的輪轂電機重量較大，將四五軸的電機轉移到三軸轉軸的另一側，還能順便實現重力平衡，有效降低對於膝蓋電機的扭矩要求。

另一個優化點，就是將膝蓋的電機也上移到了二軸處，以此降低大腿的慣量；還添加了一個拉簧，用於提供額外的驅動力。

最後，哪吒整條的設計也都做了輕量化的鏤空，以及採用金屬和碳纖維的混合材料來設計，以此來降低整機的重量。

在腿部結構設計之後，便是整機的設計，最終便得到了如下效果：

對此，稚暉君坦言到：

迄今為止設計過最複雜的結構。

**“正在籌備某個大事情”**至於哪吒更多的效果，稚暉君表示會隨着後續的進度在之後的視頻中做更多的露出。

不過細心的網友也發現了視頻中的一個細節畫面——

稚暉君戴着頭顯，和哪吒能夠保持神同步的動作。

看來這或許是後續哪吒要展示的功能之一了。

不僅如此，稚暉君在視頻結尾處更是劇透了一個“彩蛋”：

如果不出意外的話，哪吒會在今年晚些時候，在我們當前正在籌備的某個大事情的發佈會上，作為彩蛋。

所以這個視頻不是項目的結束，甚至不是結束的開始，而只是開始的結束。

而且稚暉君表示在通用機器人和AI領域LLM結合上，團隊還會有一些動作。

總而言之，通往AGI（通用人工智能）是稚暉君在未來會堅定探索的一個方向。

至於數月後的稚暉君團隊的發佈會，是值得期待了。