國內首家！極越展示純視覺城市NOA，正面對決特斯拉FSD_風聞

作者 | 德新

編輯 | 王博

正面對決特斯拉FSD

10月17日，極越宣佈其基於純視覺的高階智駕方案，已在上海核心城區跑通城市領航輔助功能，同時官方還首次公佈了與百度聯合開發的Occupancy佔用格柵網絡技術。

基於對極越一貫的判斷，我們認為，極越的第一款車極越01，大概率將量產純視覺城市領航方案。

極越01極有可能是國內第一款搭載純視覺城市領航方案的車型。

過去國內所有搭載城市領航功能的車型都選擇了多傳感器融合、帶有激光雷達的方案。極越的路線佈局，將是國內車企第一次在智駕技術路線上與特斯拉FSD正面PK。

國內首家公佈純視覺城市NOA，

極越的研發歷程

極越公司在2021年3月份組建，當年6、7月這支團隊完成初步搭建，並啓動了車型產品的研發。嚴格來講，極越01從產品定義到即將上市，只用了兩年零四個月時間。

在最初定義產品時，極越內部就想走純視覺智駕的方案路線。

最早，極越CEO夏一平和百度智能駕駛事業羣組的首席研發架構師王亮討論量產的路線，受限於算力平台以及算法性能，當時的方案決定增加激光雷達，並且與視覺系統相互獨立，作為一套冗餘的安全兜底。

但到2022年底、今年初，隨着BEV + Transformer等的算法成熟，切換純視覺方案再次被提上議程。其中重要的因素是大算力芯片量產，以及業界在大模型上的技術工程突破。

夏一平説，「如果換作去年，我當時覺得要實現（完全）自動駕駛，需要10年時間。今年隨着有GPT4等一系列業界特別優秀的工程實踐出來後，我評估3-5年是可以實現的。」

在上車純視覺方案之前，王亮找夏一平詳細溝通了所需要的數據集、算法訓練需要的算力規模以及開發週期。

極越很快在全國投入了幾百台用於純視覺方案的測試車，用於採集數據，加快算法的迭代改進。

極越的智駕方案在開發初期，就採用了一部分高度統一的架構，比如AEB、泊車以及行車，採用的是**統一的大模型來感知，**這在開發初期推進非常困難，但極越和百度Apollo堅持認為這是未來方向。

王亮總結智駕系統長期的演進方向應該是「大道至簡」。硬件的複雜性降低，模型算法越來越集中，而基於規則和假設的算法越來越少。

「BEV+Transformer+OCC」，

實現純視覺城市NOA的關鍵突破

我們預估，極越預計今年會上馬量產純視覺城市領航方案，實際上這套純視覺方案不是短期就能幹出來的。

2019年，百度內部出於對一些技術進展的觀察以及產品驅動的需求，決定開闢一條新的技術路線，從原來的L4技術棧中解綁激光雷達。所以王亮當時帶領了一支小規模的團隊，開始了純視覺L4方案的開發。

而極越的智駕方案在產品定義初期，就將視覺系統與激光雷達系統設計相互獨立，互為冗餘。從2021年開始，極越聯合百度Apollo，基於新的BEV + Transformer的技術對此前的純視覺方案進行了重構，比如用更加集中化的AI算法模型來解決感知問題。

引入BEV + Transformer對算法的迭代效率提升明顯。

在過去，模型算法的架構是由許多分層的小模型構成。舉個例子，一些小的模型會關注車輪、轉向燈以及車道線的識別，這個時候算法根據小模型感知的結果再編寫一些規則，比如車輪壓到車道線，並且轉向燈亮時可能前車要變道。而當內部有較多的模型時，系統的複雜性會增加。

BEV+Transformer引入之後，用一箇中央大模型替代很多小模型，而數據灌入會帶來直接的體驗變化，這比過去修改許多小模型以及規則，效果要好很多。

所以夏一平説，「數據生產的質量和效率，是未來競爭的關鍵。」

自動化數據產線，是百度的一大優勢。

百度目前有上千台Robotaxi的運營規模，因此這些年搭建了一條非常高效的數據產線。帶有時序的4D數據無法沿用過去人工標註的方式，而上一代的感知算法可以用於生成標註數據來訓練下一代的模型。

再往下一步，純視覺目前最大的詬病，是對未知異形障礙物的識別。Occupancy Network佔用格柵網絡（簡稱「OCC」），通過視覺三維重建的方式，解決針對特殊物體的識別問題。

激光雷達的優勢勝在測距精準，但純視覺的方案能夠提供更加豐富的語義信息，並且點雲更加稠密，而且避免了異源傳感器之間的時間同步、標定等問題的影響。

「相比於純視覺的方案，激光雷達算法不那麼吃數據，因為後者本質是幾何信息。」王亮説。幾何信息內涵相比於圖像信息是有限的，因此投餵一定量的數據之後，激光雷達算法的上限提升不如視覺算法明顯。

特斯拉FSD的V11是全球第一套量產了OCC的智駕系統。我們採訪了一些在美國的FSD用户，從V10 - V11，增加了OCC之後，對城區特殊目標的感知提升明顯，尤其是針對近距的物體。

按照目前的進度來看，極越很有可能成為全球量產OCC的第二家。

不僅技術上對標，商業化上，極越也開始針鋒相對，多家門店已經亮出了吸引特斯拉車主的特殊權益——2000元的“特”後悔基金，將全面硬剛特斯拉的氛圍拉滿。

這可能是今年在智能化上，

最激進的車型

2021年李彥宏邀請夏一平出山，兩人最早有一個根本的共識，就是智能化會決定未來汽車的發展方向，成為核心的競爭力。

當時夏一平看到其中一個關鍵要素是兩顆芯片，一個是高通的8295，一個是英偉達的Orin。有了這兩顆芯片，才能承載很強的智能化能力，把過去放在更貴的工控機、在雲端上跑的算法，在車端跑起來。

所以夏認為，今天競爭的核心是把這些要素的能力發揮出來，做到最大。

很多公司今天對8295的利用，是把8155上的系統遷移到8295上，儘管這樣做確實會讓系統更流暢，但本身並沒有發揮出8295的價值。

極越在上面做了一套目前體驗過的，業界最流暢、識別和響應效果俱佳的語音交互系統，並且有不少有特色功能的創新。

比較有意思的是，高通這代8295內置了兩個NPU，大部分公司只用了其中的一個，也就是30T左右的算力。而極越做完語音的大模型之後，30T的算力基本用盡，又授權解鎖了另一個NPU，用剩下的30T算力來做圖形渲染以及遊戲等應用。

**智能化最核心的智駕功能，**也將是全系標配的策略。極越已經透露，城市領航功能，到今年底會在包括上海在內的多個城市可用。

在交互上全力推動語音的使用，取消換擋撥杆、取消門把手，智駕系統佈局純視覺方案，極越有不少激進的做法。

整個產品開發的過程中，因為開發難度大，夏一平自己也坦誠「一度非常焦慮」。

不過，「我敢説，今天説極越是行業裏智能化的標杆，沒有人會再質疑」。