如果馬斯克來做激光雷達，可能就是這種思路_風聞

作者 | 苗嶺

編輯 | 德新

詳解大疆「激目」

關於激光雷達，業界最激烈的反對意見來自馬斯克。早在5年前，馬斯克就發表了他那個著名的觀點，「Anyone relying on Lidar is doomed（靠LiDAR搞自動駕駛早晚完蛋）。」

5年之後，激光雷達在中國市場率先爆發，2023年中國市場的車載前裝ADAS激光雷達出貨量達到約80萬台。

不過相比於激光雷達快速增長的應用規模，以及它本身不算便宜的成本，激光雷達的作用還沒有完全被髮揮出來。

一位大疆車載工程師評價，「市面上有不少智駕方案是帶激光雷達的。一顆激光雷達至少3千塊錢成本，兩顆算6千，它有沒有發揮出，對應的3千、6千塊產品體驗的增量。現在大部分其實是並沒看出太大的區別。」

這也是大疆車載選擇入局這類傳感器的原因。

今年3月，大疆車載在中國電動汽車百人會論壇上發佈了「慣導三目及激光雷達總成」技術，簡稱「激目」。

大疆的「激目」，主要憑藉其多年積累的慣導雙目技術，以「弱激光+強雙目」的思路，讓這兩類技術充分互補，既降低成本，也提升體驗。

大疆車載希望以新一代的「激目」作為基礎，下一代面向L3系統的智駕方案在高速路段，能夠做到****千里級少於一次接管，在城區路段能做到百公里級少於一次接管。

「激目」把前向感知所需要的傳感器集成到一起，光學器件、電子元器件、整體驅動做成一體化的設計，形成視覺和激光雷達一體化的系統，並且拿掉了激光雷達內部的計算芯片，從而使傳感器整體的體積、重量、噪聲等實現最優。也因為這些優化，「激目」可以放到車艙內。

相比於目前市面上普遍的「激光雷達 + 前向攝像頭」方案，激目可在成本上降低30% - 40%，大疆車載計劃在2025年底/2026年初量產激目。

激目方幫助大疆車載落地L3級有條件自動駕駛解決方案，是他們面向更高等級智駕的最新探索。

「激目」，怎麼比激光雷達更省成本

激目傳感器，顧名思義就是激光雷達，再加上大疆車載特色的慣導立體雙目視覺傳感器。

實際上它集成了**「激光+雙目+單目+慣導」**在內的至少四類傳感器。

目前，激目的主要性能指標為：

雙目可視角，100° x 42°；

單目可視角，30° x 17°；

激光雷達可視角，100° x 20°；

激光雷達檢測距離，180米@10%反射率；

激光雷達角分辨率，0.1° x 0.2°；

之所以比同等性能的激光雷達成本更低，大疆車載告訴我們主要因為幾方面的優化：

第一，採用「弱激光 + 強雙目」的思路，雙目提供了稠密的點雲，激光雷達主要用於補足測距精度，因此激光雷達的點雲不需要特別稠密；

第二，數據前前融合，將激光雷達的數據處理集成到智駕域控制器內；

第三，傳感器標定上，過去「攝像頭+激光雷達」的組合需要整車標定，現在集成到一個傳感器內，就只需要進行模組標定。

「前前融合」，比前融合更進一步

大疆車載提出「前前融合」，將傳感器融合再往前推了一步，在硬件設計階段就將兩種傳感器融合起來。

所謂前融合，是數據在時間和空間層面對齊。時間同步，兩個傳感器的數據必須是同一個時刻捕捉到的圖像或信號；空間同步，兩個傳感器在不同的位置，根據相對位置，將它們轉換到同一座標系下，對齊圖像信息和點雲信息。

常見的激光雷達單品，裏面不僅有光學硬件的零件，還有計算芯片。計算芯片的任務是處理光信號，把它轉換成點雲。

激目方案則直接把激光雷達裏面的計算處理芯片去掉，把激光的原始回波信號直接發到智駕域控制器裏做計算，轉換成點雲，實現再往前走一步。

這樣集中式的計算架構，一方面使激光雷達原始數據層可以和相機數據進行融合處理，節省了傳感器端的專用處理芯片，省了一些成本；更重要的是，激光雷達和相機數據的融合，可以利用相機圖像豐富的信息，去掉激光的噪點或串擾問題，從而使得融合的數據質量更高。

另一方面，因為去掉了芯片，整個前前融合的硬件設計讓系統功耗、重量、體積更小，更容易集成；

此外，激光雷達的固件，常態如果沒有bug一般不會更新。而集中到域控制器內，也更加便於激光雷達處理軟件的OTA。因為激光雷達的處理軟件，挪到智駕域控制器裏，智駕軟件升級的時候也會一起升級激光處理軟件算法。

大疆車載表示，激目方案的集成式設計，在時間同步上能減少數據層面的誤差，可以實現微秒級同步誤差，作為對比，常見的分離式方案同步誤差一般是毫秒級。

空間誤差，則來自兩個傳感器在座標系裏的相對位置關係。

如果傳感器分開安裝，標定一般涉及3個環節：

在整車工站，傳感器裝到車上時，在工站產線裏要標一次，得知道前面攝像頭和前面激光雷達的相對位置關係；

量產賣車階段，車在行駛過程中，傳感器受振動、温度影響，這個時候需要在線標定相對位置關係；

售後標定，如果汽車送去維修或者更換零件，得再標一次相對位置關係。

這種標定方式，會讓兩種傳感器的對齊精度更大程度地受到環境影響，相對而言誤差也會較大。

而激目的集中式方案，只需要做一次標定——只需要在生產激目模組時，在工站裏標一次即可，測量出雙目攝像頭和激光雷達的相對關係，此後就不需要再重新標註了，所以可以做到亞象素級的對齊精度。

把激光雷達塞進艙內，一共分幾步？

基於激目方案，大疆車載希望把激光雷達這類傳感器塞進塞進汽車座艙內。

如果跟隨當前激光雷達位於前擋兩側或者車頂的部署，激光雷達容易受到磕碰或者髒污。

將激光雷達裝在車艙內，則要安全簡潔很多，除了不用在車頂挖一個洞來部署激光雷達，更好地避免外界的髒污，甚至雨天，還有雨刮可以清潔前擋。

但裝進艙內以後，傳感器的性能如何保證？

這涉及到前擋玻璃的透光率，激光打出去可能會有一定衰減。原來可以測距200米，衰減之後變成150米。

大疆車載方面，主要是通過算法來降低對激光性能的要求，目前其提到，只要汽車的前擋玻璃透光率大於70%就能滿足要求，不需要額外的玻璃工藝或者鍍膜。大疆車載也對市面上的車型進行了測試，大部分車型的前擋玻璃通過率都大於70%。

千公里級一次接管，大疆醖釀L3方案

基於激目傳感器，智能駕駛系統能夠：

提升城區過路口的交互博弈能力，雙目融合激光點雲之後，系統可以更好地預測車輛的位置朝向以及軌跡，從而提升車輛在城區過路口時與其他車的交互、博弈的通行能力。

高速場景上，能提升高速ACC、車啓停的體驗。

提升夜晚、雨天的視覺能力。夜晚有嚴重的眩光、雨天有地面濕滑的情況，通過雙目跟激光的融合可以得到更準確的點雲形狀，進而提升夜晚、雨天場景下的視覺表現。

大疆車載希望基於激目等這一代的技術，將高速的NOA做到千里級一次接管，城區NOA做到百公里以上一次接管，並在2026年左右將會把L3等級自動駕駛能力下放至25萬左右級別的車型上。