自動駕駛+跟蹤巡邏+現場抓捕 全能“球sir”上崗

近日，在浙江温州的鬧市區，特警巡邏隊帶着一台球形機器人一起巡街，引來不少路人的關注。

球形“機器警察”亮相鬧市

人來人往的街上，這枱球形機器人跟着特警一起巡邏，在巡警隊員的操控下，它能輕鬆完成直行、繞行等動作，靈活地穿梭在人羣裏，引得不少人圍觀拍照。

這個看似簡單的圓滾滾酷似鐵球的傢伙，被大家稱為“靈活的小胖子”，是浙江大學最新研發的警用智能球形機器人。它不僅能夠完成跟蹤巡邏、現場抓捕，還能靈活適應各種實戰場景。在城市街道的巡邏工作中，它就像一個無處不在的小衞士。由於它的球形設計和靈活的移動能力，可以到達很多傳統巡邏設備無法到達的角落，真正實現監控無死角。

*鹿城公安分局特巡警大隊隊員 胡東明：*它的最快速度是35公里每小時，它的瞬時加速度，你撥杆一下子推得特別猛，它能大概在兩秒之內提高到最高速度。

此外，這個“靈活的小胖子”還能通過現場採集、傳輸GPS點位信息，實現全自動駕駛，全程無需地圖或導航。它兩側加掛的網捕槍，還可以在瞄準嫌疑對象的同時，釋放捕捉網，讓嫌疑對象失去行動能力。

*鹿城公安分局特巡警大隊副大隊長 黃蘇峯：*它能在對抗的環境下，即使本體遭受到近距離打擊，也不會失去作用。它能在極端環境或者複雜人羣當中來去自如，提高我們公安的現場處置能力。

好看又能打

球形“機器警察”科技感十足

酷炫感滿滿，安全感滿滿，既可以自動駕駛，還能發射捕捉網逮捕嫌疑對象，這款好看又能打的“機器警察”，是如何研發的呢？

*浙江大學控制科學與工程學院副教授王酉：*這個球形機器人的重量很重，它有160公斤，速度可以跑到每小時30公里。

既要有威懾力，又要行動靈活；重量既要有，速度也要快。研發團隊希望這台機器人兼備水陸兩棲的功能，能在特殊惡劣的環境下工作，所以萌生了設計一款全密封球形機器人的想法。它可以根據不同的需求，搭配不同的傳感器，在不同的環境下實現不同的功能。

*浙江大學控制科學與工程學院副教授 王酉：*我們會加掛不同的外部設備，警方考慮巡邏的時候要有震懾力，所以配了網槍；機場希望能夠配個高音喇叭，可以驅鳥。從我們研發的角度來定義，它是一個智能的、移動的載具。

重量加上去了，怎麼讓速度跟上呢？當初設計成球形，就是為了讓它行動更靈活，能適應各種複雜地形，但球形的設計卻導致了另一個問題就是不停晃動，這使它沒法感知外界的環境，而且走的路線也很難精確控制。

*浙江大學控制科學與工程學院副教授 王酉：*我有一個博士生想了個很好的點子，就是基於動量輪的控制，通過增加感應的運動機構之後，它的運動性能有了很大提高。球形機器人也裝了激光雷達、攝像頭，在空曠的地方做到了接近L4級別的無人駕駛的功能，可以自動按照設定路線運動，避開障礙物。

經過6年的研發，終於解決了運動控制這一難題。現在，這款球形機器人不僅能適應惡劣環境、複雜地形地貌，在腐蝕性、放射性、易燃易爆等危險條件下也可以正常運行，特別適用於反恐維穩等警用勤務。