高速迭代！宇樹機器人行動力再進化:輕鬆拿捏平衡木、梅花樁_風聞

BeamDojo強化學習框架能使人形機器人在稀疏立足點地形上實現敏捷且穩健的移動。G1在訓練過程中並未接觸過稀疏地形與平衡木，但它卻展現了高成功率的零樣本泛化能力。

作者 | 宋子喬

2月19日，上海AI實驗室、上海交通大學、浙江大學、香港大學、香港中文大學聯合發佈了一項新成果——BeamDojo強化學習框架，能使人形機器人在稀疏立足點地形上實現敏捷且穩健的移動，在模擬和現實實驗中展現出高效學習與精準足部定位的能力。

在這個框架下，宇樹旗下人形機器人G1可以克服更多危險地形，輕鬆拿捏平衡木、梅花樁，如穩定地走過多個面積狹小約20釐米寬、間距不一的踏腳石。

G1可以倒着走

在揹負6千克重物、遭受外力干擾的情況下，G1也成功通關。

據介紹，BeamDojo框架主要有以下創新點：

兩階段強化學習訓練策略，提高機器人學習效率：第一階段在平地進行訓練，同時接收目標任務地形的感知信息；第二階段切換至實際任務地形中進行策略優化。

為多邊形腳掌量身定製的基於採樣的落腳點獎勵機制：大多數四足機器人的腳是點狀，但人形機器人的腳通常是多邊形，為點狀腳設計的落腳點獎勵並不適用於多邊形腳。故研究團隊為人形機器人的多邊形腳掌量身定製了基於採樣的落腳點獎勵機制，並採用“雙評價器”（double-critic）架構，來平衡密集移動獎勵和稀疏落腳點獎勵之間的學習過程，鼓勵機器人最大化腳與安全立足點的重疊，從而提升地形感知能力。

搭載基於激光雷達的高程地圖系統：這是為了實現真實世界的部署，並在模擬訓練中融入域隨機化，使機器人能即時感知地形細節。

該框架下，G1展現了零樣本泛化能力。儘管G1在訓練過程中並未接觸過稀疏地形與平衡木，但它卻能對各類稀疏落腳點地形做到較高成功率的零樣本泛化，零樣本泛化成功率高達80%。

日前，宇樹科技G1機器人多段行走視頻流出，包括跳舞、人形機器人遛機器人狗、逛街。其中，流暢的舞姿源自機器人算法升級，宇樹科技在視頻下方配文稱，“你想和Unitree G1一起跳什麼舞蹈？算法升級，任意舞蹈任意學。”

宇樹科技的CEO王興興近日表示，AI驅動下的機器人技術每天都在快速進步，大大加速了技術的發展。他預測，到2025年年底之前，AI人形機器人將達到一個新的量級。如果順利的話，到明年或後年，一些基礎的服務業或工業應用將基本可以推廣起來，但家用機器人可能會稍微慢一點，因為家用對安全性的要求更高，需要技術相對更成熟。

2月12日，宇樹科技的H1和G1人形機器人在京東官方旗艦店上架開售，其中H1人形機器人售價為65萬元，預計60天可交貨；G1人形機器人售價為9.9萬元，預計45天可交貨。目前，該產品已從京東平台下架，報道稱目前兩款機器人下架的主要原因是存量不夠現貨，因此暫時取消了線上的售賣渠道。

另有媒體報道稱，對於未來機器人的定價是否還會下降一事，宇樹科技一位負責人稱，未來，四足機器人降到三四千人民幣的問題不大，可以真正進入消費級時代。目前四足機器人1萬人民幣的價格，對普通老百姓來説還是有點貴的。對此，宇樹官方旗艦店客服表示，目前不會降價。

據高工機器人產業研究所（GGII）數據，宇樹科技的機器狗佔據全球機器狗市場69.75%的銷量份額；上海證券認為，人形機器人的硬件、軟件、OTA升級平台、AI算法等與機器狗較為類似，宇樹科技憑藉在機器狗方面的優勢已迅速在人形機器人上實現生產製造，未來有望實現人形機器人的批量供應，建議關注宇樹機器人供應鏈的國內相關廠商，如長盛軸承、中大力德、奧比中光、凌雲光、速騰聚創等。

東吳證券認為，機器人當前類比2014年電動車，即將量產，開啓10年產業大週期，強烈看好板塊：

1）特斯拉鍊：首推三花智控、拓普集團，其次鳴志電器、綠的諧波、雙環傳動，關注北特科技、浙江榮泰、五洲新春、斯菱股份、大業股份、震裕科技等。

2）華為鏈：推薦雷賽智能、賽力斯、富臨精工，關注兆威機電、藍黛科技、禾川科技、豪能股份、科力爾、埃夫特、拓斯達等。

3）英偉達鏈：推薦偉創電氣、科達利等。

4）宇樹鏈：推薦曼恩斯特，關注長盛軸承、卧龍電驅、奧比中光。

國信證券表示，海外特斯拉人形機器人進展迅速，今年有望小批量量產，國內宇樹科技、智元機器人、優必選等創新企業人形機器人產品快速迭代、蓬勃發展，優選卡位好的減速器、絲槓、傳感器等環節以及價值量佔比高的電機及核心關節環節，該機構關注綠的諧波、鳴志電器、匯川技術、兆威機電、雷賽智能、恆立液壓、中堅科技、德馬科技、金帝股份、步科股份等。

​ 科創板日報