人形機器人加速進化|新華深讀
來源：4月21日《新華每日電訊》
作者：新華每日電訊記者熊爭豔 姚玉潔 龔雯 楊思琪 鄭可意 馬曉澄 郭宇靖
海報設計：欒若卉
4月19日，全球首個人形機器人半程馬拉松賽在北京舉行。在21.0975公里的賽道上，首次“人機共跑”，來自高校、科研機構、企業的20支機器人隊伍參賽，其中有身高1.8米、步幅較大的“天工”，有身高82釐米、小巧靈活的“小海”，還有能續航6小時的“行者二號”。
北京經開區管委會副主任梁靚表示，以往人形機器人多在實驗室等封閉環境定點測試，而此次馬拉松賽是對人形機器人綜合場景適應能力的系統性檢驗。通過這場“極限測試”，人們關心機器人如何實現從短途行走到馬拉松競賽的技術跨越。
此前的蛇年春晚上，10多台宇樹機器人身着花棉襖登上舞台，與真人舞者一起扭秧歌、轉手絹，引起廣泛關注。人們驚呼，人形機器人來到普通人生活了。
圍繞人形機器人的投資正在升温。北京、上海、深圳等10多個地方政府已建立億元以上規模的產業基金。從事具身智能的企業數量在增加，融資規模不斷提高。
造一台像人一樣的機器，是人類由來已久的憧憬。從古書《列子·湯問》中偃師造“人偶”的記載到20世紀早期出現“人形”外殼與機械裝置的簡易結合體，從中外科幻作品裏的各種機器人到1973年世界上第一台人形機器人WABOT-1在日本早稻田大學誕生，人們對人形機器人的探索從未停止。近半個世紀以來，這一行業發展起起伏伏，世界各國推出多種人形機器人，但總體發展較慢。
如今，為什麼人形機器人的發展會突然加速？
（一）機器人頻頻吸睛
“每走幾步就能遇上一個人形機器人。”3月底，參加中關村論壇年會的多位嘉賓表示，“感覺到了科幻片現場”“提前進入未來社會”。
10多家企業的近百台人形機器人攜手“上崗”論壇，活躍在迎賓、交流、主持、表演等場景：
在開幕式表演太極的“夸父”，身高1.7米，體重55公斤，是樂聚通研結合樂聚（深圳）機器人技術有限公司的“人形本體”與北京通用人工智能研究院的“智能大腦”打造而成。它還是迎賓機器人，為公眾解答疑問、提供講解和指引服務等，碰到有人問路還能為其帶路。
在今年機器人足球世界盃德國公開賽獲得冠軍的“清華火神隊”T1機器人，承擔四項任務：開幕式上表演集體俯卧撐和一秒起身等高難度動作，在展館內表演足球賽和特技，當迎賓引導，以及主持分論壇。
從春節至今的兩個多月裏，社交媒體上隔三差五就會出現人形機器人的爆款視頻，展示前空翻、後空翻、騎自行車等絕技，以高難度動作和擬人化互動刷新人們對具身智能的認知。
具身智能，是近年進入公眾視野的新詞彙。它強調智能系統與身體的緊密結合，通過身體與環境的交互來實現智能行為。與其區別的概念是無身體的智能，比如，沒有物理身體、完全依賴於計算和數據處理來實現智能行為的聊天機器人。
人形機器人是具身智能的典型應用形態之一。今年全國兩會上，政府工作報告明確將建立未來產業投入增長機制，培育包括具身智能在內的未來產業。
一些工廠、大學、科研機構、人工智能公司等正在率先使用人形機器人。
今年以來，來自深圳的優必選和樂聚宣佈其機器人進入汽車工廠進行實訓。
人們從優必選最近發佈的視頻裏看到，在極氪汽車工廠，兩台高1.72米的機器人Walker S1面對面站着，它們同時向對方點了點頭，隨後張開手臂，協同搬運一個長1.2米、寬50釐米、高40釐米的物料盒。旁邊還有機器人用“靈巧手”把零件放進盒子。
樂聚公司創始人冷曉琨説，公司的機器人“夸父”在多家汽車廠實訓兩個任務——搬運箱子和分揀零配件。
“機器人的工作效率約為熟練工人的70%。”冷曉琨説，機器人還幹不了像打精密螺絲等高級技工承擔的複雜工作，而是幹繁重、泛化性強、高度重複的活，如搬運大小、顏色、重量、尺寸各不相同的箱子，分揀不同形狀的零配件等。
“我們去年在車廠調研發現，自動化設備已承擔80%以上工作，但在‘最後一公里’比如整裝車間最後一條生產線還依賴人力，已有的機械臂、輪式機器人等設備沒法完成，這樣人形機器人就是合適的解決方案。”冷曉琨説。
3月，東風柳汽宣佈採購部署20台優必選人形機器人，計劃上半年完成交付，這將是人形機器人首次批量進入車廠。
“工業製造是我們最看重的，能夠切切實實幫助客户解決實際問題。”優必選創始人周劍表示，今年優必選的目標是生產約1000台人形機器人，進入真實場景採集更多數據，為下一步更大發展做準備。
最近，優必選還聯合北京人形機器人創新中心，發佈30萬元以下的全尺寸科研級人形機器人“天工行者”。
暫未打算讓機器人進工廠的宇樹科技，近期在京東、速賣通等海內外電商平台陸續“上新”。宇樹產品有兩類：四足機器狗主要面向C端消費者，人形機器人主要面向開發者。
宇樹產品在海外銷售持續火熱。不久前在西班牙的世界移動通信大會、美國的英偉達開發者大會上，宇樹科技打出的機器人銷售橫幅引人矚目。宇樹市場總監黃嘉瑋表示，去年宇樹人形機器人銷售到100多個國家與地區，核心用户是大學、科研院所、科技AI公司等。用户在宇樹硬件上做二次開發。
國內已有近30所高校購買宇樹人形機器人，用於教學和研究。上海大學工程技術訓練中心教師曾令棟説，他們圍繞機器人做三方面開發，包括實現複雜環境下的行走奔跑跳躍，訓練機器人感知環境後進行定位導航，提升機器人的自主決策和認知智能。
除了進入工廠、大學、科研領域外，還有人形機器人在進入特種行業。比如，南方電網廣東電網公司牽頭研發的電力特種人形機器人，可承受零下40℃極寒和80℃高温，已投入應用，在深山老林精準查找故障點。
全國多地圍繞人形機器人的產業佈局在加速。據瞭解，目前北京、上海、深圳、重慶等10餘個地方政府已建立和籌備建立產業基金，重點投向機器人本體、產業鏈零部件、產業鏈創新應用等領域。北京、深圳有10餘家企業發佈人形機器人產品，上海、杭州、廣州等地企業也競相發佈。
在投資界，機器人公司熱度日益升温。據創業投資和新興科技行業數據服務商IT桔子數據顯示，今年前3個月，具身智能賽道的50多家企業獲得超60億元融資。
（二）加速因何而起？
1973年，日本早稻田大學推出世界第一款全尺寸人形機器人WABOT-1，渾身纏滿電線，每走一步需要45秒，每次只能走10釐米，笨重緩慢。
本世紀初，日本本田公司發佈一款酷似太空宇航員的人形機器人ASIMO（阿西莫），能上下樓梯，聽懂語音指令。2013年美國波士頓動力公司發佈的人形機器人Atlas在跑步機上健步如飛，還能跳躍、旋轉、翻滾等，它為災難現場而設計，目標是在化學泄漏、建築倒塌等危險區域替代人類完成開關閥門、搬運等任務。
儘管在技術上取得顯著進步，但2018年日本本田公司宣佈停止對ASIMO機器人的開發。波士頓動力公司的Atlas機器人雖然運動控制等能力廣受好評，但由於價格高、維護困難等限制其實際應用，波士頓動力公司則被多次轉賣。
此後，人形機器人行業一度陷入沉寂。直到近年來，人形機器人突然加速發展。為什麼？
“長期以來機器人開發以編程為基礎，2022年AI大模型問世，能模擬人類的大腦，具有泛化遷移等能力，推動人形機器人這一新物種的發展。”北京航空航天大學機器人研究所名譽所長王田苗解釋到。上世紀90年代，他研製出第一代醫療機器人。
浙江人形機器人創新中心主任、浙江大學教授熊蓉表示，傳統機器人研究範式依賴於對人類運動肌理的數學建模，並通過尋求最優解來實現功能。這種方式高度依賴人類專家的經驗，存在泛化能力不足的侷限性，難以實現舉一反三的智能。
“我們過去應用人工智能技術時，主要集中於感知層面的功能開發，如語音交互和視覺識別，這使得機器人只能執行預設程序的特定任務。”熊蓉指出，“隨着新一代人工智能技術的發展，我們現在可以通過大規模數據採集和神經網絡訓練，讓機器人掌握更多隱性知識，這為研究開闢了新路徑。”
人工智能賦能機器人，也是產業界的共識。
在瀋陽新松機器人自動化股份有限公司總裁張進看來，近來對人形機器人推動最大的力量，就是新一代人工智能。他上世紀90年代初進入中國科學院瀋陽自動化所，專注於機器人研發，企業在行業中率先上市。
張進説，他們公司也曾嘗試搞人形機器人，行走、肢體動作等不是技術難點，最大問題是造出的人形機器人沒有“大腦”。
專家觀點用通俗的話解釋就是，此前的人形機器人像一個“提線木偶”，依賴“預先編好的程序”或單一功能的AI，應用場景受限，而大模型的出現讓機器人加速增長智慧，開始真正讀懂環境，自主決策交互，打開了應用的廣泛空間。
多名受訪專家提到2022年發生的一件事：特斯拉正式發佈人形機器人Optimus（擎天柱）。馬斯克展示了擎天柱在汽車工廠搬運箱子、抓取金屬棒的視頻，並表示將規模化生產，成本可降到2萬美元至3萬美元間。
“擎天柱接到指令後，不是按傳統的編程執行，也沒有固定的運動軌跡，它能理解指令，自主決策，分解為多個動作實現，這就把機器人的應用上升到一個高度，讓大家看到人形機器人的發展方向。”張進説。
清華大學自動化系機器人控制實驗室主任趙明國説，他2001年開始研究人形機器人，一直頭疼的問題是機器人太貴，減速器、驅動器、電機等硬件成本高。特斯拉入局後，以做產品和建產業鏈的方式，把原來車廠的供應商帶進機器人領域，給行業帶來全新思路。
人形機器人一般由大腦、小腦、本體三部分構成。它的研發有哪些挑戰？
以讓人形機器人接一杯水為例——
“大腦”把這一指令拆解為“杯子是什麼？握杯子哪個位置？水在哪兒？怎麼去？接多少水？冷還是熱？”等多層級任務。這一過程中，“大腦”有大量識別、感知、判斷、決策等計算，任何一環有疏漏，都會讓指令失敗。
而走、拿、倒、遞等具體動作，包括如何繞開一個擋路的凳子或抬腳邁過廚房門檻，則依靠“小腦”指揮。移動過程中，若突然出現了寵物，還要將信息反饋給“大腦”重新規劃路徑。
今年以來亮相的一些產品，正是體現了“小腦”“大腦”等技術的進步。
春晚宇樹機器人的表演，被多名業內人士認為“小腦發達”，展示了很高的運動控制水平。因為“小腦”的特點是，其算法高度依賴圍繞機器人硬件採集的數據，對與硬件之間的適配度有較高要求。
3月，北京人形機器人創新中心發佈全球首個“一腦多能”“一腦多機”的通用具身智能平台“慧思開物”。
“具身智能在智能化方面仍處於初級階段，行業亟需一個具備多本體兼容性、多場景適應性和強大泛化能力的通用智能平台。”創新中心總經理熊友軍説，“慧思開物”就是為了替具身智能產業補上通用軟件系統這塊重要拼圖，助力人形機器人從執行單一任務向在複雜環境下自主決策和執行任務邁進。
當下，限制人形機器人發展最大的瓶頸仍是“大腦”。業界普遍認為，關於通用具身智能大模型這個被稱為機器人“大腦”的研究才剛剛開始。
哈爾濱工業大學計算學部副主任、人工智能學院執行院長張偉男及其所在團隊長期從事機器腦研究。他説，國內外在機器人“大腦”方面，還未有像大模型那樣突破性的產品出現。
“從智能化的核心，即大腦的軟件部分來説，目前面臨的最大問題是數據，面向跨場景的高質量、大規模數據比較缺失。”張偉男説。
硬件方面，張偉男表示，專門面向機器腦部分的專用算力芯片還需進一步研發和普及。
星海圖人工智能聯合創始人、清華大學交叉信息學院助理教授許華哲，研究方向聚焦在機器人“大腦”的能力，即具身智能的基礎大模型。
“真正的具身智能基礎大模型，必須讓機器人能夠具備長序列的動作執行能力、語言指令的跟隨能力等，同時靈巧性和泛化性較高。”他常以機器人做飯為例，描述他理想中“大腦”能達到的程度。
“我想讓機器人做一道松鼠鱖魚，因為操作難度足夠大——魚是活的，又滑又黏，還有顆粒狀的鱗片。不僅要處理活魚，還得會改刀、油炸、炒糖色、澆汁、擺盤等，如果一個機器人能完成這些，證明它的智慧程度非常高。”許華哲説，他一度把這當成“一輩子的目標”。最近一年多，隨着資本、人才不斷湧入這個領域，許華哲變得比較樂觀。不過即便如此，他仍然覺得至少需要十幾、二十年才能吃到機器人做的這道菜。
最近，人形機器人端茶倒水、在葡萄上穿針等視頻在社交媒體廣泛傳播，不少人由此認為：很快可以買一台機器人當保姆了。
當記者把“人形機器人什麼時候能進入家庭”的問題提給多名業界專家時，他們的態度普遍謹慎，表示人形機器人能做一些複雜的動作，並不意味着它們能進入家庭，能動與能做之間還有巨大的鴻溝。
“具身智能爆發性成長依賴於軟件大模型、數據合成訓練、芯片算力等。”王田苗説，大模型最初通過問問題把自己訓練成“文科生”，再通過學計算、分析、推理，訓練自己成“理科生”，接下來大模型要訓練自己成為“工科生”，要有知識、懂技能、會操作，並且和人協作。他估計兩三年後會出現具身智能的各種應用，2035年以後人形機器人可能成為主角。
“人形機器人目前要進入家庭場景還很困難。”熊蓉認為，3到5年可能在一些特定場景開始落地，要具備通用性則需要7到10年。
北京鋼鐵俠科技有限公司創始人張鋭的團隊，2021年入選參與中國宇航員人形機器人項目。他坦言：“相比進太空，人形機器人要進家庭完成任務，難度會更高，週期會更長。”
張鋭解釋説，家是一個複雜的環境，有老人、小孩和貓狗，地面有地毯、地板、地磚、水泥等，平整度不一樣，人形機器人走在不同地面摩擦力不一樣，有傾倒風險。一塊100多斤的鋼鐵，無論砸到人還是寵物，都是傷害。“從這個角度看，進入家庭的人形機器人，不能是現有機械、電子結構的堆疊，而要以新材料通過化學變化形成新一代的肌肉、骨骼等。”
在冷曉琨看來，未來進入家庭的人形機器人，必須像家電一樣便宜、像博士一樣聰明。
“很多人已經看到它會像家電一樣便宜這個趨勢，因為本體和‘小腦’技術已經有了，成本降低只是一個時間問題，但怎麼讓機器人像博士一樣聰明，把AI智能運用到本體上是研究的難點。”冷曉琨説。
（三）中國製造優勢
上海東南的臨港和奉賢區交界處一個工業園區，上海智元新創技術有限公司一期工廠坐落於此，這裏也被業界稱為上海首座人形機器人的量產工廠。
之所以被稱為“量產工廠”，是因為今年1月，智元第1000台通用具身機器人下線，其中包含731台雙足人形機器人“遠征A2”和“靈犀X1”，還有269台輪式通用機器人。
記者看到工廠分兩層：一樓是生產和組裝，二樓是整機測試。與很多高度自動化的無人工廠不同，這裏大部分環節都有工程師或技術人員參與。
“就像人有200多塊骨骼一樣，A2全身有400多個零部件。”智元合夥人、具身業務部總裁姚卯青説，機器人不是組裝在一起就完成，而只是剛剛開始。為了避免之後行走不穩或摔倒，它必須經過一道又一道的分項測試，比如單腿負重30公斤的深蹲，要進行2000次以上的測試。
姚卯青表示，工廠去年7月投產，目前的上百名工人主要來自人工智能和汽車行業，均在質量體系、生產運營體系、供應鏈管理方面有一定的經驗和專業能力，為每一個站起來、穩步走的機器人“保駕護航”。
知名投資銀行摩根士丹利不久前發佈的《人形機器人100：繪製人形機器人價值鏈圖譜》報告顯示，上市公司百強中亞洲佔73%，而中國佔56%。
“中國繼續在人形機器人領域取得最令人印象深刻的進展，初創企業正受益於成熟的供應鏈、當地應用的機會以及國家的大力支持。”摩根士丹利報告稱。
除了人形機器人初創企業，還有兩類企業在入局研發人形機器人：一類是領先的科技企業，如華為、科大訊飛等，它們從人工智能角度切入，為機器人提供“智能”；另一類是新能源車企，如小鵬、小米等，主要基於人形機器人和智能汽車在電池、芯片、傳感器等供應鏈上可以遷移，在自動駕駛技術和AI模型的應用上有相似之處。
“人形機器人雖然最早出現在國外，但真正產業化落地最可能是在中國，因為中國有非常完整的產業鏈，所有需要的核心零部件和技術都有團隊研究。”張進表示，在每個關鍵領域都會出現一些領先公司，有的專注做“大腦”，有的擅長做雙足、胳膊等，大家會合力形成一個完整健康的產業生態。
小鵬汽車創始人何小鵬表示，公司在機器人領域研究已超過5年，目前重點研發“大腦”所需的物理世界大模型，現在的人形機器人接近自動駕駛L2初級階段，期望儘早實現可量產並有商業價值的L3能力。
東吳證券一份報告認為，2025年的人形機器人產業堪比2014年的電動汽車產業。隨着國內量產的開始，即將開啓10年的發展大週期。
“中國電動汽車產業發展一個重要特點，是打通了與消費電子的供應鏈，以人形機器人為代表的具身智能產業發展正在借鑑這一經驗。”香港科技大學教授、東莞松山湖機器人產業基地發起人李澤湘説。
“中國有潛力在人形機器人領域複製電動汽車行業的顛覆性影響。不過，這一次的顛覆性影響可能遠遠超出單一行業，可能會改變勞動力本身。”美國消費者新聞與商業頻道一篇報道引用美國半導體研究諮詢公司分析師雷克·克努特森的觀點。
我國機器人行業發展幾十年，在工業、服務等領域積累大量技術和客户，為人形機器人發展奠定基礎。
去年，我國工業機器人市場銷量超過29萬台，在汽車和電子行業應用程度最高。醫療機器人、掃地機器人、陪伴機器人等也大量進入醫院、家庭。
主營工業機器人的廣東拓斯達科技股份有限公司創始人吳豐禮表示，他們密切關注人形機器人的發展，正在做相應的技術儲備。“我們未來開發人形機器人的底氣，就在於企業已擁有20多萬家製造業客户，研製出的人形機器人產品可以第一時間給現有客户應用。”
張進也表示，新松20多年來一直聚焦工業機器人，積累豐富的工業知識和經驗。一旦工業領域出現人形機器人的大量應用場景，新松目前的人形機器人團隊可以迅速跟進。
業界普遍認為，工程師紅利是我國發展人形機器人的重要優勢之一。
我國40多年來持續投入高等教育，已培養出全球規模最大、結構最完整的工程師隊伍。國務院發展研究中心的報告顯示，我國工程師總量從2000年的521萬人增加到2020年1765.3萬人，具有年輕化等特點。中國工程院2021年報告顯示，我國每年工科畢業生總量超過世界工科畢業生總數的1/3。
高校機器人專業培養的高素質人才，為人形機器人產業發展做好人才儲備。20世紀80年代，一些高校依託於自動化、機械工程、計算機等學科，成立機器人的研究機構。比如，1986年，哈爾濱工業大學成立機器人研究所，後來發展為機器人技術與系統國家重點實驗室。
隨着人工智能和機器人產業的興起，2016年教育部批准 “機器人工程”作為本科專業，至今已有超過300所高校開設機器人工程本科專業。
政策層面，從國家到地方均對人形機器人產業發展有着清晰定位，並明確加速部署。
工信部2023年印發的《人形機器人創新發展指導意見》提出，人形機器人有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車之後的顛覆性產品。
去年，工信部等七部門印發《關於推動未來產業創新發展的實施意見》，人形機器人排在“創新標誌性產品”專欄第一位。
從地方看，北京、上海、深圳、杭州等地已出台支持機器人或具身智能等產業的政策。
人形機器人通往未來的路徑已日漸清晰，需要合力加速技術爆發點的到來。人工智能+先進製造，正在讓中國走在機器人技術革命的世界前沿。
（四）對未來的憧憬與警惕
人形機器人會在哪些領域率先應用？
工信部指導意見提出三方面場景：服務特種領域需求；打造製造業典型場景；加快民生及重點行業推廣。
專家表示，一些條件惡劣、場景危險的作業，比如民爆、救援等，就需要人形機器人，可以降低工作危險性。
雖然汽車、3C等製造業是提升人形機器人工具操作與任務執行能力的重要場景，但目前國內外進廠實訓的人形機器人，承擔的仍是簡單任務，效率均不及一般工人。
例如，美國Agility Robotics公司負責人表示，工廠中的搬運是人形機器人最匹配的應用場景，其機器人Digit目前的電池只能支持連續工作1.5小時，之後要充電1.5小時，這決定目前人形機器人工作效率遠低於工人。
業界人士普遍認為，人形機器人未來要進入更廣泛的真實應用，必須先進入“職業技能培訓學校”。
上海智元機器人的數據採集中心就是這樣一所學校。約4000平方米的空間裏，搭建餐廳、奶茶店、家居等日常生活場景，上百名數據採集員頭戴VR眼鏡、手持操作手柄，“手把手”教機器人做家務——疊衣服、收拾碗筷、倒茶、送餐、清理桌子、超市收銀……每個動作需要機器人重複數百次。
比如，在人類眼中極其簡單的倒水這件事，機器人只有從高質量數據中才會理解，往杯子A裏倒還是往杯子B裏倒，杯子被臨時移動位置時如何從容應對，而不是成為搗亂或擺爛的“智障”。
智元聯合創始人彭志輝解釋説，與大語言模型需要的文字、圖片、視頻等數據不同，機器人需要去三維世界跟有形物體進行交互，這種數據不可能從互聯網獲取，只能通過大量投入人力物力，採集海量真實的機器人交互數據。智元研發團隊有超過一半的人都是在做“大小腦”相關的研究，雖然難但必須突破。
除了智元這樣機器人公司開設的訓練場，北京、上海的國家地方共建人形機器人創新中心也建立起人形機器人“技校”。
冷曉琨認為，這些訓練場把實際生產生活的場景抽象出來，通過人工操作機器人完成任務，採集多維數據，然後將數據輸入具身智能模型，也就是“大腦”進行訓練，成熟後再將模型部署到機器人，使它獲得新技能，這是人形機器人未來兩三年發展的核心工作。
不少人擔心“會被人形機器人搶飯碗”，記者採訪瞭解到的實際情況則更加複雜。一名廠長告訴記者，前年招了約900人，去年招了450多人，今年只招了300人出頭，還存在崗位空缺。很多人寧願送外賣、也不願進工廠。所以不是“機器人一上崗、人類就下崗”，而是確實有些活兒缺人幹。
熊蓉表示，人形機器人如果得到大規模應用，意味着可以取代人類從事危險、重複和乏味的工作，有望解決未來社會勞動力短缺的難題。
不過，雖然未來人形機器人會給人類工作和生活帶來極大便利，但也可能給原有社會秩序帶來挑戰，產生倫理等方面的風險。專家警示這不僅關乎技術和商業，更事關人類的未來。
人們會擔心機器人不知何時會失控，人類的權利在不知不覺中被侵犯，還擔憂機器人的行為無法追溯和問責。
中國工程院院士、機器人與工業自動化專家王天然認為，這些問題的解決方式直接決定了公眾對於機器人及其技術的接受程度。因此如何對機器人的行為加以約束，如何引導機器人的行為和公共決策能夠符合人類的基本價值觀，應該成為機器人設計者、生產者、應用者乃至社會管理者都關注的問題。
早在80多年前，科幻小説家艾薩克·阿西莫夫提出“機器人三原則”，探討機器人與人的關係：機器人不得傷害人類，或坐視人類受到傷害；機器人必須服從人類的命令，除非該命令與第一原則衝突；機器人在不違反第一、第二原則的情況下，必須保護自己。
“阿西莫夫提出的三原則是以規則為基礎的決策方式，但現實中的倫理問題往往是同一原則內部發生衝突，遠比阿西莫夫三原則複雜得多。”北京大學教授劉哲説。他參與編寫了《中國機器人倫理標準化前瞻（2019）》，這項研究旨在為未來機器人倫理標準的制定乃至倫理法律治理奠定基礎。
劉哲認為，儘管人形機器人要具備與人相當的自主性還很遙遠，但其自主性會給人類社會帶來多重倫理方面的挑戰，需要更多的社會資源和注意力投入其中研究。
他強調，目前智能機器人的決策是一個“黑箱”，根據具體環境變化，依靠算法、數據等做出決策和行動。所以，全世界智能機器人相關的倫理文件，都要提出機器人系統“透明”“可解釋”的原因。在進行倫理治理時，不僅要在設計機器人環節有倫理考量，還要有一個具備社會共識的倫理框架。
“當機器人具備情感交互能力時，可能引發一系列倫理問題。”張偉男説，需要制定倫理規範，進一步明確機器人的工具屬性。
人形機器人代表的不只是技術突破，也將對人類自我認知產生深刻影響。
這場人機共舞才剛剛開始，它的舞步將關乎文明未來的律動。