機器人踢足球，看點在哪？

6月28日晚，北京智慧電競賽事中心內，一場主角為機器人的3對3足球比賽格外引人注目。這場足球賽看似簡單，對“鐵頭鐵腦”的機器人來説卻不容易。

比賽中，機器人需要具備非常複雜的即時感知、大腦決策、高級運動控制能力，以及多智能體協作戰術和靈巧輕便、耐受衝擊的硬件本體。“機器人通過視覺傳感器識別賽場情況，尤其是定位足球位置。接着，算法再將這些即時感知的數據作為決策依據，根據球的位置來採取相應動作。決策指令隨後被傳輸給底層的運動控制算法，實現對機器人關節電機的操縱。此外，機器人身上還安裝了賽場控制器，用來接收裁判給出的開球、暫停等號令。”清華大學火神隊在本次比賽中奪冠，隊長王與時説，“算法的能力影響到機器人在球場上的進攻和防守表現。在優秀的算法下，機器人能快速定位足球，突破防守，完成射門得分。”

相比人類足球賽，機器人足球賽有何不同？

首先，規則簡單。由於本次比賽的全部參賽機器人都通過人工智能策略自主運動，在目前技術尚未完備的條件下，機器人“球員”的靈活性、速度、力量都無法與人類相比，因此並未保留如手球、越位等一些人類足球賽的規則，只保留了簡單的出界判定等，保證了比賽的流暢性和觀賞性。

第二，允許合理衝撞。由於當前機器人動態避障技術存在侷限，比賽中衝撞較為頻繁。為此，規則設計採取了相對寬鬆的判罰尺度，對部分非惡意衝撞行為“放開處理”。

第三，“醫療”更及時。完全依賴人工智能策略自主運行的機器人，在衝撞摔倒後大多無需人類保護員干預，可自主完成跌倒爬起動作。不過，如果機器人摔倒的姿態卡住了身體關節，令爬起的算法失效，那就需要“醫療”人員入場，用擔架抬到場邊，進行維修後方可重新上場。

對於足球愛好者來説，可以在機器人的舉手投足間，享受對抗、進球的快樂；對於機器人愛好者而言，觀察不同戰隊對機器人的運動控制、視覺感知、定位導航、決策規劃、多機協作等，都是機器人技術場景中的內行門道。未來，隨着相關技術的持續突破，我們將見證機器人足球賽等賽事不斷向更成熟、更精彩的高水平邁進。